O município de São Roque foi fundado no dia 16 de agosto de 1657 pelo nobre capitão paulista Pedro Vaz de Barros, conhecido também como Vaz Guaçu - O Grande. O nome São Roque origina-se da devoção de seu fundador por este santo.

Pedro Vaz estabeleceu-se com a sua família e cerca de 1.200 indígenas ao redor dos ribeirões Carambeí e Aracaí. Começou assim a cultivar o trigo e uva. Mais tarde, imigrantes italianos e portugueses transformaram o município na Terra do Vinho.

Em 1681, Fernão Paes de Barros, irmão do fundador, constrói a Casa Grande e a Capela de Santo Antonio, em taipa de pilão, que serviu como parada e pousada das Bandeiras.

Em 1832, São Roque foi elevada à condição de vila, e em 1864 à categoria de cidade.

Em 1990, devido ao seu grande potencial no cenário histórico-artístico, ecológico e cultural, foi transformada em Estância Turística, e desde então vem acelerando cada vez mais o afloramento de suas potencialidades turísticas para assim conquistar espaço no cenário histórico ecológico e cultural do país.